本發(fā)明涉及精確選擇測距周期的脈沖式激光雷達(dá)跨周期測距方法，包括：調(diào)制激光脈沖發(fā)射時間，利用激光雷達(dá)發(fā)射信號，得到一組對應(yīng)不同測距周期的測距值序列的回波信號；構(gòu)建差分序列，得到測距差值序列；計算測距差值序列的均值、標(biāo)準(zhǔn)差，剔除與均值偏差大的異常值；計算剔除異常值的測距差值序列的噪聲能量，選出噪聲能量最小的信號周期作為測距周期，計算距離值；計算選出的測距周期的置信度，與閾值比較，判斷選出的測距周期是否可靠。本發(fā)明針對激光雷達(dá)掃描測距時地形突變等導(dǎo)致脈沖時間調(diào)制功能失效的問題，采用去噪算法提高了跨周期測距中測距周期選擇的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。